较初的琵琶的形制跟现代琵琶不同，较主要的差别在于古代琵琶是圆形的，不同于现代梨形的琵琶。秦汉琵琶属于直项琵琶，所谓“直项”，是指乐器的琴柄毕直。秦汉琵琶琴身呈圆盘状，西晋时竹林七贤中的阮咸善于演奏琵琶，所以后世称这种乐器为阮咸。

现在被称为“琵琶”的主要是曲项琵琶（也有直项琵琶，如日正仓院存有的唐传直项五弦琵琶），琴柄向后折曲，琴身作半梨形，是在魏晋南北朝时代从西域龟兹传到中国北周。《隋书·音乐志》：“周武帝时有龟兹人，曰苏祗婆，从突厥皇后入国，善胡琵琶，听其所奏，一均之中，间有七声”。当时琵琶的弹奏是横抱，用拨子在弹奏的，弹奏的方式自由无拘束，不必像演奏传统乐器一样正襟危坐，就算是在马背上也可以轻松弹拨，现时南管琵琶与日本琵琶依然保留横抱的弹奏方式。魏晋南北朝，是个胡风东渐的时代，我们可以从当时的颜氏家训中的一小段：“齐朝一士大夫有一儿年十七，颇晓书疏，教其鲜卑语及弹琵琶。”略窥当年学习琵琶的风潮。这个时代琵琶用途上主要是作为伴奏的乐器。《隋书·音乐志》：“龟兹国……其歌曲有《善善摩尼》，解曲有《婆伽儿》，舞曲有《小天》，又有《疏勒盐》。

原藏于敦煌莫高窟的唐代《敦煌XXXX》（公元933 年），显示唐朝时琵琶在中国有重大发展，在李唐皇室的统治下，琵琶是当时热门的乐器，在各种节日、舞蹈等节目，都需要琵琶的伴奏来助兴。当时后来中国琵琶亦分为多个派别，弹奏方式也变为直抱、以戴上假指甲的手指弹奏。

古代琵琶曾有四相13品、14品、15品等，现已增加到六相18品、24品、26品、28品或30品，按12平均律排列，六相二十八品的琵琶为音域 A－g3。常用技巧右手有弹、挑、夹弹、滚、双弹、双挑、分、勾、抹，摭、扣、拂、扫，轮、半轮等指法，左手有揉、吟、带起、捺打、虚按、绞弦、泛音、推、挽、绰、注等技巧。可演奏多种和音、和弦。**乐曲有《十面XX》、《霸*XX》、《浔阳XX》、《阳春XX》、《昭君XX》等。