在远古时期，鼓被尊奉为通天的，主要是作为祭祀的器具。在狩猎征战活动中，鼓都被广泛地应用。鼓作为乐器是从周代开始。周代有八音，鼓是群音的首领，古文献所谓“鼓琴瑟”，就是琴瑟开弹之前，先有鼓声作为引导。鼓的文化内涵博大而精深，雄壮的鼓声紧紧伴随着人类，远古的蛮荒一步步走向文明。俗可以是民间的欢庆锣鼓，雅可以进入庙堂祭祀和宫廷宴集。

从原始的陶鼓、土鼓、皮鼓、铜鼓，一直发展到种类繁多的现代鼓，鼓是较为人们喜爱和广泛应用的乐器之一。有观点认为，较早的鼓应该是由远古的先民使用的，陶罐、陶盆等生活用具所演化而来，出土的陶鼓证明了，早在距今七千年前的新石器时代就已经开始有了陶鼓的制造。陶鼓又称土鼓，是用陶土烧制成鼓框，再蒙上动物的皮革做成的。在我国以瓦为框制造陶鼓的传统，沿袭了很久。鼗鼓（即“拨浪鼓”）是从西北边远地区传入中原，腰鼓是由西域传入我国，在唐代广为流行，唐代的腰鼓除了木质材料以外，也有以陶瓷作为鼓材的。

鼓的出现比较早，从如今发现的出土文物来看，可以确定鼓大约有4500年的历史（以山西襄汾陶寺遗址早期大墓出土的土鼓为例）。在古代，鼓不仅用于祭祀、乐舞，它还用于打击敌人、驱除猛兽，并且是报时、报警的工具。随着社会的发展，鼓的应用范围更加广泛，民族乐队、各种戏剧、曲艺、歌舞、赛船舞狮、喜庆集会、劳动竞赛等都离不开鼓类乐器。 鼓的结构比较简单，是由鼓皮和鼓身两部分组成。鼓皮是鼓的发音体，通常是用动物的皮革蒙在鼓框上，经过敲击或拍打使之振动而发声的。中国鼓类乐器的品种非常多，其中有腰鼓、大鼓、同鼓、花盆鼓等。